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機器人前瞻11月13日報道，今天晚上，成立不到一年的北京中科慧靈機器人技術有限公司，正式發(fā)布首款全尺寸雙足人形機器人，這是一款多場景落地的通用類腦智能機器人。CASBOT 01，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，擁有550TOPS算力，續(xù)航時間超過4小時。
CASBOT 01的頭部具有兩個自由度，配備了多個RGBD相機、激光雷達和IMU等傳感器，能夠進行視覺和聽覺的雙重交互。
CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負載5公斤，采用了高緊湊度整機構型及驅-傳-感-控系統(tǒng)一體化的仿生設計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統(tǒng)設計方案，通過優(yōu)化控制算法和動作規(guī)劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細化作業(yè)場景，解決“靈巧”和“作業(yè)”兩方面的難點。在機械結構設計部分，經過多次優(yōu)化，靈寶CASBOT平衡了運動范圍和造型美觀度。在整機極致減重的情況下，采用了高強度金屬材料加工復雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結構的穩(wěn)定性和抗沖擊性。靈寶CASBOT自主研發(fā)了包括行星、諧波、以及直線三大系列一體化關節(jié)，峰值扭矩密度最高可達207Nm/kg，關節(jié)效率超80%。關節(jié)使用基于電流或傳感器的力控優(yōu)化策略，輔以模型跟蹤控制，采用振動抑制、慣量辨識、摩擦補償及“增益自整定”等技術，實現高精度的”力矩環(huán)”控制效果，根據運控整體需求進行慣量適配，提高單關節(jié)動態(tài)響應頻率，并通過高效穩(wěn)定的通信，滿足高動態(tài)力控帶寬需求。
在運動控制訓練方面，CASBOT 01的整體運動控制框架結合了對抗運動先驗和全身控制(WBC)，實現了運動的一體化控制。通過這一框架，機器人能夠在復雜動態(tài)環(huán)境中穩(wěn)健地執(zhí)行全身作業(yè)任務。在傳統(tǒng)強化學習訓練框架的基礎上，靈寶CASBOT同步訓練了生成對抗模仿學習網絡、生成器和判別器不斷進行博弈，使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。得益于豐富完整的數據庫，可以根據任務內容展現出多種不同的運動能力，如行走、跑步、跳躍等，從而高效地完成指定任務，大大提高了模型的通用性。而“大腦”層面，在評估業(yè)內主流的“端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓練技能模型”后，靈寶CASBOT選擇了分層端到端模型技術路線，能夠結合各種路線的優(yōu)勢，同時規(guī)避它們的不足。在模型訓練方面，靈寶CASBOT采用了從實到虛、數據合成、混合訓練、再從虛到實的創(chuàng)新技術路線。通過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。在演示視頻里，CASBOT 01可以說是一個貼心全能的家庭助手。當它回到家里，它會先看看有什么是需要自己處理的：
然后，它會開始幫主人處理收拾衣柜、組裝臺燈、更換燈泡、準備晚餐等等一系列瑣事家務事：
事情做完了，還會記得打個視頻電話跟主人匯報下，順便調整好家里的燈光，準備好一切等到主人回家：
目前，靈寶CASBOT已在航天航海、應急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造和商業(yè)服務等多個領域積累了眾多合作伙伴，并探索出具身智能商業(yè)應用的新場景。據了解，2024年9月，靈寶CASBOT還和聯想簽署了戰(zhàn)略合作協議，成為了聯想“火種計劃”的首批核心合作企業(yè)。雙方打造了“雙向賦能”合作新范式，為靈寶CASBOT的人形機器人產品商業(yè)化落地與應用奠定了基礎。在發(fā)布會上，CASBOT 01還現身親自預告了2025年將推出的 “CASBOT NEXT GEN”，作為CASBOT 01的升級版，它將搭載Embodied Brain 2.0、視覺基礎大模型2.0，以及升級版通用運動先驗控制器和靈巧操作大模型，可完成全身運動姿態(tài)跟隨控制和人類操作視頻數據混合訓練，實現運動操作雙向提升。
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