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機(jī)器人前瞻11月13日?qǐng)?bào)道，今天晚上，成立不到一年的北京中科慧靈機(jī)器人技術(shù)有限公司，正式發(fā)布首款全尺寸雙足人形機(jī)器人
CASBOT 01，身高179cm，體重60kg，整機(jī)擁有52個(gè)自由度，擁有550TOPS算力，續(xù)航時(shí)間超過(guò)4小時(shí)。
CASBOT 01的頭部具有兩個(gè)自由度，配備了多個(gè)RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)和IMU等傳感器，能夠進(jìn)行視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)的雙重交互。
CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負(fù)載5公斤，采用了高緊湊度整機(jī)構(gòu)型及驅(qū)-傳-感-控系統(tǒng)一體化的仿生設(shè)計(jì)，以及觸覺(jué)-力覺(jué)-視覺(jué)的多源感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，通過(guò)優(yōu)化控制算法和動(dòng)作規(guī)劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細(xì)化作業(yè)場(chǎng)景，解決“靈巧”和“作業(yè)”兩方面的難點(diǎn)。
在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分，經(jīng)過(guò)多次優(yōu)化，靈寶CASBOT平衡了運(yùn)動(dòng)范圍和造型美觀度。在整機(jī)極致減重的情況下，采用了高強(qiáng)度金屬材料加工復(fù)雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和抗沖擊性。
靈寶CASBOT自主研發(fā)了包括行星、諧波、以及直線三大系列一體化關(guān)節(jié)，峰值扭矩密度最高可達(dá)207Nm/kg，關(guān)節(jié)效率超80%。關(guān)節(jié)使用基于電流或傳感器的力控優(yōu)化策略，輔以模型跟蹤控制，采用振動(dòng)抑制、慣量辨識(shí)、摩擦補(bǔ)償及“增益自整定”等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度的”力矩環(huán)”控制效果，根據(jù)運(yùn)控整體需求進(jìn)行慣量適配，提高單關(guān)節(jié)動(dòng)態(tài)響應(yīng)頻率，并通過(guò)高效穩(wěn)定的通信，滿足高動(dòng)態(tài)力控帶寬需求。
在運(yùn)動(dòng)控制訓(xùn)練方面，CASBOT 01的整體運(yùn)動(dòng)控制框架結(jié)合了對(duì)抗運(yùn)動(dòng)先驗(yàn)和全身控制(WBC)，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)的一體化控制。通過(guò)這一框架，機(jī)器人能夠在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中穩(wěn)健地執(zhí)行全身作業(yè)任務(wù)。
在傳統(tǒng)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架的基礎(chǔ)上，靈寶CASBOT同步訓(xùn)練了生成對(duì)抗模仿學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)、生成器和判別器不斷進(jìn)行博弈，使得模型會(huì)生成高度擬人的運(yùn)動(dòng)控制策略。
得益于豐富完整的數(shù)據(jù)庫(kù)，可以根據(jù)任務(wù)內(nèi)容展現(xiàn)出多種不同的運(yùn)動(dòng)能力，如行走、跑步、跳躍等，從而高效地完成指定任務(wù)，大大提高了模型的通用性。
而“大腦”層面，在評(píng)估業(yè)內(nèi)主流的“端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓(xùn)練技能模型”后，靈寶CASBOT選擇了分層端到端模型技術(shù)路線，能夠結(jié)合各種路線的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)規(guī)避它們的不足。
在模型訓(xùn)練方面，靈寶CASBOT采用了從實(shí)到虛、數(shù)據(jù)合成、混合訓(xùn)練、再?gòu)奶摰綄?shí)的創(chuàng)新技術(shù)路線。通過(guò)分層端到端模型和混合訓(xùn)練技術(shù)，能夠讓機(jī)器人更加智能、靈活和自主。
在演示視頻里，CASBOT 01可以說(shuō)是一個(gè)貼心全能的家庭助手。當(dāng)它回到家里，它會(huì)先看看有什么是需要自己處理的：
然后，它會(huì)開(kāi)始幫主人處理收拾衣柜、組裝臺(tái)燈、更換燈泡、準(zhǔn)備晚餐等等一系列瑣事家務(wù)事：
事情做完了，還會(huì)記得打個(gè)視頻電話跟主人匯報(bào)下，順便調(diào)整好家里的燈光，準(zhǔn)備好一切等到主人回家：
目前，靈寶CASBOT已在航天航海、應(yīng)急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造和商業(yè)服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域積累了眾多合作伙伴，并探索出具身智能商業(yè)應(yīng)用的新場(chǎng)景。
據(jù)了解，2024年9月，靈寶CASBOT還和聯(lián)想簽署了戰(zhàn)略合作協(xié)議，成為了聯(lián)想“火種計(jì)劃”的首批核心合作企業(yè)。雙方打造了“雙向賦能”合作新范式，為靈寶CASBOT的人形機(jī)器人產(chǎn)品商業(yè)化落地與應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
在發(fā)布會(huì)上，CASBOT 01還現(xiàn)身親自預(yù)告了2025年將推出的 “CASBOT NEXT GEN”，作為CASBOT 01的升級(jí)版，它將搭載Embodied Brain 2.0、視覺(jué)基礎(chǔ)大模型2.0，以及升級(jí)版通用運(yùn)動(dòng)先驗(yàn)控制器和靈巧操作大模型，可完成全身運(yùn)動(dòng)姿態(tài)跟隨控制和人類操作視頻數(shù)據(jù)混合訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)操作雙向提升。
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