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步進電機驅(qū)動器的工作原理 步進電機在控制系統(tǒng)中具有廣泛的應用。它可以把脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移，并且可用作電 磁制動輪、電磁差分器、或角位移發(fā)生器等。 有時從一些舊設(shè)備上拆下的步進電機(這種電機一般沒有損壞)要改作它用，一般需自己 設(shè)計驅(qū)動器。本文介紹的就是為從一日本產(chǎn)舊式打印機上拆下的步進電機而設(shè)計的驅(qū)動器。 本文先介紹該步進電機的工作原理，然后介紹了其驅(qū)動器的軟、硬件設(shè)計。 1. 步進電機的工作原理 該步進電機為一四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組 按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖1是該四相反應式步進電機工作原理示 意圖。 圖1 四相步進電機步進示意圖 開始時，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同 時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn) 生錯齒。 當開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞 組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極 產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向 轉(zhuǎn)動。 四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四 拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四 拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2.a、b、c所示： 圖2.步進電機工作時序波形圖 2.基于AT89C2051的步進電機驅(qū)動器系統(tǒng)電路原理 圖3 步進電機驅(qū)動器系統(tǒng)電路原理圖 AT89C2051將控制脈沖從P1 口的P1.4～P1.7輸出，經(jīng)74LS14反相后進入9014， 經(jīng)9014放大后控制光電開關(guān)，光電隔離后，由功率管TIP122將脈沖信號進行電壓和電流 放大，驅(qū)動步進電機的各相繞組。使步進電機隨著不同的脈沖信號分別作正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、 減速和停止等動作。圖中L1為步進電機的一相繞組。AT89C2051選用頻率22MHz的晶振， 選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小AT89C2051對上位機脈沖信號周期的影 響。 圖3 中的RL1～RL4為繞組內(nèi)阻，50Ω 電阻是一外接電阻，起限流作用，也是一個改 善回路時間常數(shù)的元件。D1～D4為續(xù)流二極管，使電機繞組產(chǎn)生的反電動勢通過續(xù)流二極 管(D1～D4)而衰減掉，從而保護了功率管TIP122不受損壞。 在50Ω外接電阻上并聯(lián)一個200μF電容，可以改善注入步進電機繞組的電流脈沖前沿， 提高了步進電機的高頻性能。與續(xù)流二極管串聯(lián)的200Ω 電阻可減小回路的放電時間常數(shù)， 使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。 3.軟件設(shè)計 該驅(qū)動器根據(jù)撥碼開 KX、KY的不同組合有三種工作方式供選擇： 方式1為中斷方式：P3.5(INT1)為步進脈沖輸入端，P3.7為正反轉(zhuǎn)脈沖輸入端。上位 機(PC機或單片機)與驅(qū)動器僅以2條線為串行通訊方式：上位機(PC機或單片機)將控制命令發(fā)送給驅(qū)動器，驅(qū)動器根 據(jù)控制命令自行完成有關(guān)控制過程。 方式3為撥碼開關(guān)控制方式：通過K1～K5的不同組合，直接控制步進電機。 當上電或按下復位鍵KR后，AT89C2051先檢測撥碼開關(guān)KX、KY的狀態(tài)，根據(jù)KX、 KY 的不同組合，進入不同的工作方式。以下給出方式1的程序流程框圖與源程序。 在程序的編制中，要特別注意步進電機在換向時的處理。為使步進電機在換向時能平滑 過渡，不至于產(chǎn)生錯步，應在每一步中設(shè)置標志位。其中20H單元的各位為步進電機正轉(zhuǎn) 標志位;21H單元各位為反轉(zhuǎn)標志位。在正轉(zhuǎn)時，不僅給正轉(zhuǎn)標志位賦值，也同時給反轉(zhuǎn)標 志位賦值;在反轉(zhuǎn)時也如此。這樣，當步進電機換向時，就可以上一次的位置作為起點反向 運動，避免了電機換向時產(chǎn)生錯步。 圖4 方式1程序框圖 方式1源程序： MOV 20H,#00H ;20H單元置初值，電機正轉(zhuǎn)位置指 MOV 21H,#00H ;21H單元置初值，電機反轉(zhuǎn)位置指 MOV P1,#0C0H ;P1口置初值，防止電機上電短路 MOV TMOD,#60H ;T1計數(shù)器置初值,開中斷 MOV TL1,#0FFH MOV TH1,#0FFH SETB ET1 SETB EA SETB TR1 SJM $ ;***********計數(shù)器1中斷程序************ IT1P: JB P3.7,FAN ;電機正、反轉(zhuǎn)指 ;*************電機正轉(zhuǎn)***************** JB 00H,LOOP0 JB 01H,LOOP1 JB 02H,LOOP2 JB 03H,LOOP3 JB 04H,LOOP4 JB 05H,LOOP5 JB 06H,LOOP6 JB 07H,LOOP7 LOOP0: MOV P1,#0D0H MOV 20H,#02H MOV 21H,#40H AJMP QUIT LOOP1: MOV P1,#090H MOV 20H,#04H MOV 21H,#20H AJMP QUIT LOOP2: MOV P1,#0B0H MOV 20H,#08H MOV 21H,#10H AJMP QUIT LOOP3: MOV P1,#030H MOV 20H,#10H MO
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